La sua costruzione risale al XVIII secolo quando l’imperatore austriaco Carlo VI, nel generale riordinamento delle fortificazioni, ordinò l’edificazione della attuale chiesa in sostituzione di una precedente, dedicata essa pure a S. Pietro e demolita da tempo.
La chiesa ha subito molti rifacimenti. A partire dagli anni Cinquanta del Novecento è stata interamente rivestita di marmi pregiatie ricchi mosaici dorati e policromi.
Dal 1956 è Santuario Mariano.
La chiesa è fruibile con visite guidate ogni ultima Domenica del mese, dalle ore 15:00 alle ore 17:30. Per gruppi (minimo 8 persone) altre aperture su richiesta.
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